Schon in der Römerzeit führte ein Verkehrsweg vom Neckar zur Donau durch das Eyachtal. An dieser Verbindungslinie befindet sich Lautlingen, mit rund 1900 Einwohnern einer der größeren Stadtteile im Eyachtal. Westlich vom Ortskern befinden sich Spuren eines römischen Kastells, doch ist davon oberirdisch nichts zu sehen. Ein Goldblattkreuz aus der zeit um 600 n. Chr. liefert den Nachweis für die verhältnismäßig frühe Christianisierung der Region.

Für das 11. und 12. Jahrhundert ist ein edelfreies Geschlecht „de Luttelingen“ nachgewiesen, an deren Stelle die ab 1216 auftauchenden Herren von Tierberg treten. Diese reichsfreien Ritter hatten die Herrschaft Lautlingen bis 1550 inne. Aus ihrer Zeit stammt auch das Lautlinger Schloss, dessen Umfassungsmauer (mitsamt den Ecktürmen) aus dem Spätmittelalter stammt. 1550 fiel die Herrschaft an die Herren von Westerstetten, die jedoch bald schon ausstarben, weshalb 1625 die Schenken von Stauffenberg auf dem Wege der Erbschaft die Nachfolge antraten. Unter den Stauffenbergern taten sich mehrere Familienmitglieder im Kirchendienst hervor, so Marquard Sebastian als Bischof von Bamberg (1686-1693), Johann Franz als Bischof von Konstanz 1705-1740) und ein weiterer Johann Franz als Generalvikar von Würzburg (1761-1808). Nur ausnahmsweise gingen sie in die Politik, wie Franz, der 1866 bis 1893 im bayerischen Landtag und 1871 bis 1892 im Reichstag saß und dort immer wieder durch seine liberalen Anträge immer wieder von sich reden machte so forderte er beispielsweise die Abschaffung der Todesstrafe oder die Beendigung des Wettrüstens. Der in Lautlingen ansässige der Familie wurde übrigens 1874 in den königlich-bayerischen Grafenstand erhoben.

Die großen Haupt- und Staatsaktionen deutscher Zeitgeschichte reichen an einem Punkt bis nach Lautlingen. Die Widerstandskämpfer Berthold und Claus von Stauffenberg machten sich hier im Sommer 1943 Gedanken darüber, wie Deutschland nach einem Attentat auf Hitler aussehen könnte – so entstanden die so genannten „Lautlinger Leitsätze“. Bekanntlich scheiterte das Attentat vom 20. Juli 1944; Claus wurde noch in der Nacht des Attentats standrechtlich erschossen; sein Bruder Berthold am 10. August 1944 in Berlin-Plötzensee hingerichtet. Seit 1956 findet alljährlich vor der Gedächtniskapelle neben der Pfarrkirche eine Gedenkfeier statt.

In dem Stauffenberg-Schloss ist heute eine Stauffenberg-Gedächtnisstätte untergebracht wie auch eine sehenswerte, musikalische Sammlung. An weiteren Sehenswürdigkeiten kann Lautlingen aufwarten mit einem Nähmaschinenmuseum (im Betriebsgebäude der Firma Gebr. Mey) – dort können rund 150 Nähmaschinen aus ganz Europa bestaunt werden, deren älteste auf 1790 datiert. Sehens wert ist zudem die 1913 errichtete, neubarocke Pfarrkirche St. Johannes der Täufer, der früheste Eisenbetonbau in der weiteren Umgebung. Schließlich ist auf das Gasthaus zur Krone hinzuweisen, an der Bundesstraße gelegen – das schönste Fachwerkgebäude im ganzen Zollernalbkreis.